Die Burg Wilhelmstein wurde um 1300 als Grenzfeste vom Grafen Wilhelm von Jülich errichtet. Sie war ursprünglich Sitz eines Jülicher Amtes, das drei Gerichte umfasste. Vögte haben hier für ein großes Gebiet des Jülicher Reiches die Gerichtbarkeit ausgeübt.

In germanischer Zeit bildete der Wurmbach, an dessen östlichem Ufer die Burg auf einer Felsnase erbaut wurde, die Grenze zwischen dem Jülichgau und dem Maasgau. Zur Zeit der Kirchenherrschaft trennte die Wurm das Erzbistum Köln vom Erzbistum Lüttich. Im Mittelalter verlief von hier ca. 1 km südlich die Grenze des Aachener Reiches, welches immer direkt dem Reichsoberhaupt, dem Kaiser unterstand. Vom Ortsteil Bardenberg aus gelangt man heute durch eine schattige Allee zunächst zur noch erhaltenen Vorburg mit Rundturm – vormals Kerker – und gotischem Torbogen. Die Vorburg war ursprünglich durch einen Wassergraben geschützt. Die Rolle der Zugbrückenkette ist heute noch zu sehen.

Der Innenbereich der Burg, der durch mächtige Bruchsteinmauern mit Verteidigungsbastion geschützt ist, war als Fliehburg angelegt. In Kriegs- und Notzeiten konnte die umwohnende Bevölkerung von den Lehnshöfen und aus dem Ort Bardenberg dort Schutz finden.

Heute beherbergt die Burg Wilhelmstein neben dem Freilichttheater auch ein beliebtes Restaurant, das – ebenso wie der Ausschank im Theater – vom Eigentümer des Geländes und nicht vom Theaterbetrieb geführt wird.